正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

　　（1）运行每个机械手的轴到它负载***大的位置。

　　（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 ）。

　　（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、在机械手的工作范围内工作

　　如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:

　　（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作

　　（2）当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候,***大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)

　　（3）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备

　　（4）检查每个轴的电机刹车

3、安全使用示教器

　　安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系 统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。