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ABB机器人安装方式设置
机器人一般的安装方式有正装、侧装和倒装。ABB机器人的安装方式通过以下步骤设置。
1、在示教器上点击控制面板—配置—motion；
2、找到Robot，打开机器人相关参数界面；
3、x、y、z、q1、q2、q3、q4定义了机器人基本框架的各个参数，根据安装方式不同如下：
4、以下相关参数还需设置：
Gravity Alpha是相关机器人绕基本坐标系中X轴的正旋度，默认值为0；
Gravity Beta是相关机器人绕基本坐标系中Y轴的正旋度，默认值为0，倒装时改为180。
Gamma Rotation是指相关机器人绕其Z轴的旋度，该数值定义了相对于移动
托架（导轨运动）正向的该机器人旋度，默认值为0。
以上即完成了对ABB机器人安装方式的设置。