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ABB机器人定位精度的介绍——ABB机器人

发布时间：2022-04-24 浏览次数：1149 返回列表

ABB机器人定位精度的介绍——ABB机器人

随着多机器人应用研究的不断深入，国内外的机器人公司出现了利用机器人代替夹具的加工模式，该模式利用一个或多个机械臂替代工装夹具对工件进行定位固持，同时由末端装有执行器的操作臂完成对工件的加工。但双臂模式的无夹具制造系统并未在机械加工领域得到大量的推广和普及，其主要原因就在于双臂模式时只有单个机械臂夹持工件，其系统精度和动态稳定性满足不了加工要求。

机器人刚度是影响系统动态性能和定位精度的主要因素，由于机械臂为悬臂梁结构，结构稳定性差，机构的整体刚度要明显弱于传统制造工具。既然单个机器人的能力不足，增大结构尺寸提升刚度又会增大机器人控制难度，研究者们从人类合作行为得到启发，通过多个机械臂协同夹持解决机械臂系统刚度不足的问题。通过多个机械臂协同夹持工件，利用多个机械臂的合作来分解系统受到的加工力，使得加工变形得到了有效控制，系统的整体刚度性能得到了提升，机械臂系统整体定位精度和运动稳定性得到了保证。另外单个机械臂夹持工件在受力时会产生很大的附加力矩，而多臂协同系统可以通过机械臂的位形协调抵消系统产生的附加力矩，减少了加工过程中的不稳定因素，为机器人加工系统刚度不足提供了很好地解决方案。

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