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ABB机器人代码模块介绍
发布时间:2022-12-05        浏览次数:80        返回列表
 模块(module)可以通过点击示教器的“程序编辑器”,进入模块界面并点击“新建”。新建时可以设置模块名字以及模块类型。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 模块(module)有若干属性,如表 31所示。模块属性的添加和修改只能通过RobotStudio在线修改,或者对保存出来的模块文件(mod/sys)使用记事本等方式打开后修改。除了SYSMODULE属性,其他属性也可适用于普通程序模块(mod)。

important; overflow-wrap: break-word !important;">表 31 模块属性

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important; overflow-wrap: break-word !important;">例如对模块module2添加NOSTEPIN属性,则在其他例行程序(例如main)中调用属于module2模块中的test2例行程序时,若点击示教器“单步”运行按钮运行test2,程序会自动走完test2内所有内容,而非像往常一样只执行test2中的一行。

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important; overflow-wrap: break-word !important;">
 若对模块module2添加VIEWONLY或者READONLY属性,则在示教器的“程序编辑器中”无法修改该模块内的程序,如图 36。在示教器的“程序数据”界面也无法修改存储在该模块内的数据的值(图 37)。存储在该模块的例行程序和数据均可被其他例行程序使用。

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图 
36VIEWONLY/READONLY属性的模块内文件无法修改

ABB机器人ABB机器人

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图 
37VIEWONLY/READONLY属性的模块内的数据无法在“程序数据”中修改

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important; overflow-wrap: break-word !important;">     属性NOVIEW则包含了NOSTEPIN,VIEWONLY等属性。即如下代码示教器不能查看,也不能步入,如图 38。


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图 
38 NOVIEW模块属性

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