注：在ABB机器人控制部分中，除了控制柜和示教器上的可见的安全停止保护机 制外，还可人为从机器人控制柜以接线的方式引出安全停止，具体有以下几种停止。

1 ABB 机器人紧急停止 ES(Emer Stop适用于所有模式)

2 ABB 机器人一般停止 AS(Auto Stop适用于自动模式)

3 ABB 机器人常规停止 GS(General Stop适用于所有模式)

4 ABB 机器人上级停止 SS(Superior Stop适用于所有模式)

1. ABB 机器人紧急停止ES(Emer Stop适用于所有模式)具体电路接线介绍

*****ES紧急停止针脚接线示意图：

2. 机器人一般停止 AS(auto stop适用于自动模式)具体电路接线介绍

*****AS一般停止针脚接线示意图：

3. 机器人常规停止 GS(general stop适用于所有模式)具体电路接线介绍

*****GS常规停止针脚接线示意图：
4. ABB 机器人上级停止 SS(superior stop适用于所有模式)具体电路接线介绍

*****SS常规停止针脚接线示意图：