产品:66
1、abb机器人焊接指令概述
在abb的机器人焊接中，机器人选项中必须包含弧焊软件包，以便有相应的焊接设置、焊接生产画面和焊接说明。否则，找不到焊接软件包的相关功能说明在abb焊接中，任何焊接程序都必须以arclstart或arccstart开始。通常，arclstart用作起始语句。任何焊接过程都必须以引弧或引弧结束。Arcl\ARCC语句用于焊接的中间点不同的语句可以使用不同的焊接参数。
当然，可以在不焊接机器人ABB包直接焊接和焊接机是通过IO连接的情况下实践，IO本文可以参考焊机IO销，机器人通过控制模拟和数字IO控制AO焊接焊接定义。
2、ArcLStart——直线焊接起弧移动指令
在abb的机器人焊接中，机器人选项中必须包含弧焊软件包，以便有相应的焊接设置、焊接生产画面和焊接说明。否则，找不到焊接软件包的相关功能说明在abb焊接中，任何焊接程序都必须以arclstart或arccstart开始。通常，arclstart用作起始语句。任何焊接过程都必须以引弧或引弧结束。Arcl\ARCC语句用于焊接的中间点不同的语句可以使用不同的焊接参数。
当然，可以在不焊接机器人ABB包直接焊接和焊接机是通过IO连接的情况下实践，IO本文可以参考焊机IO销，机器人通过控制模拟和数字IO控制AO焊接焊接定义。
2、ArcLStart——直线焊接起弧移动指令
用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。例如：
MoveJ Offs(pXX10,0,0,100), v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ArcLStart pXX10, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
说明：机器人使用移动指令MoveJ至PSBX10上方点位，在从上方点位**移动至pSBX10点，在移动过程中不起弧，等机器人**到达pSBX10之后机器人才起弧，即机器人**的起弧点是pSBX10，而不是在其他地方就起弧。
3、ArcLEnd——直线焊接结束（收弧）移动指令
用于直线焊缝的焊接停止，机器人工具中心点TCP移动到指定目标点位置，整个过程通过参数监控和控制。例如：
ArcLEnd pXX20, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
MoveL Offs(pXX20,0,0,100), v1000, z50, Tregaskiss22deg;
说明：机器人使用直线焊接指令ArcLEnd移动至pXX20，在**到达pXX20点位位置以后，机器人才收弧，而在整个移动过程中机器人正常焊接。收弧后机器人移动到偏移pXX20正上方100mm处。
使用起弧ArcLStart和ArcLEnd指令程序如下：
PROC rXianxing2()
MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcLEnd p3, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
MoveL p4, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ENDPROC
焊接图形如下：
4、ArcL——直线焊接移动指令
ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊缝比焊丝直径较大，则可以使用摆弧参数weavedata，属于可选变元。
焊接程序如下：
PROC rXianxing2()
MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcL p3, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcLEnd p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
MoveJ p5, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ENDPROC
焊接图形如下：
5、AcrCStart——圆弧焊接开始移动指令
ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。**的起弧点在执行完移动后，例如：
焊接程序：
PROC rYuanStart1()
MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
MoveL p2, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ArcCStart p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcLEnd p5, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
MoveL p6, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ENDPROC
焊接图形：**的起弧点在机器人移动到P4位置
6、ArcCEnd——焊接结束（收弧）移动指令
ArcCEnd是机器人焊接圆弧收弧移动指令，机器人**的收弧点位为到达终点以后，不是圆弧的起点或者曲率点时候就收弧。例如：
焊接程序：
PROC rYuanEnd1()
MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcCEnd p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
MoveL p5, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ENDPROC
说明：焊接的**收弧点位圆弧终点P4，即机器人移动到P4点位以后灭弧。
焊接图形：
7、ArcC——圆弧焊接移动指令
ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊接的焊缝比焊丝直径比较大，那么可以考虑使用摆弧参数weavedata。例如：
焊接程序：
PROC rYuanArcC()
MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcC p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
ArcLEnd p5, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;
MoveL p6, v1000, z50, Tregaskiss22deg;
ENDPROC
焊接图形：
8、实物焊接
（1）焊接参数
（2）焊接程序
PROC rArcSJX()
MoveJ Offs(pArcSJX10,0,0,100), v1000, z50, tool1;
ArcLStart pArcSJX10, v1000, seam1, weld1, fine, tool1;
ArcL pArcSJX20, v1000, seam1, weld1, z10, tool1;
ArcL pArcSJX30, v1000, seam1, weld1, z10, tool1;
ArcLEnd pArcSJX10, v1000, seam1, weld1, fine, tool1;
WaitTime 0.5;
MoveL Offs(pArcSJX10,0,0,100), v1000, z50, tool1;
ENDPROC
（3）焊接图片（三角形）
