2.3胶合处理的2.3涂覆工艺分析/分析
 操作者将两个产品固定在工作台1上，启动按钮，机器人分别对工作台上的两个产品施胶；完成后，机器人转向工作台2施胶。机器人在两个工作台之间来回移动。产品的顶部和底部都是手工完成的。
 涂胶模拟过程如下：

 机器人接口信号
 信号机器人涂胶装置：射击枪关闭时，胶水;
 机器人和两个工作台的信号：完成涂层等；
 机器安全信号：包括安全门锁、紧急停车、报警灯、与周围设备的联锁信号等
 机、人、涂胶设备及外围设备均采用24V数字I/O信号
 机器人采用0-10V模拟信号控制胶水输出
 三。IRB 2400/16机器人系统技术参数
 3.1  本体部分（IRB2400/16）
 说明
 型号：                       IRB 2400/16;
 手腕持重：            16 kg;
 *大臂扩张半径：1.5m；
 轴数：6;
 防护等级：          IP54 ;
 安装方式：                     地面安装;
 性能指标：
 位置重复精度：0.06mm；

 电气连接
 电源：         3 相 400V(+10%，-15%)，50Hz;
 额定功率：4kVA/7.8kVA（带外轴）；
 物理参数
 本体总高：                     1731 mm;
 底座尺寸：             723 mm  600mm;
 重量：                         380 kg;
 环境数
 环境温度：                 5(C- 45(C;
 相对湿度：            95％;
 噪声等级：                   70dB;
 负载图表

 控制硬件：
 多处理器系统
 PCI 总线
 奔腾CPU
 大容量闪存（256M）
 20多岁的UPS备用电源;
 控制软件：
 BaseWare5.0机器人操作系统
 强大的快速编程语言
 PC-DOS文本格式
 该软件是预先安装在工厂，并共存在光盘.
 电气连接：
 电源：         3 相 400V(+10%，-15%)，50Hz;
 额定功率：               6KVA;
 输入输出：              数字式直流24V，16进/16出，输入输出板;
 安全性: 紧急停止,自动模式停止,测试模式停止等;
 物理参数：
 尺寸：                   970mm×725mm×710mm（单柜）;
 重量：                   150 kg（单柜）;
 环境参数：
 环境温度：               0(C -45(C;
 相对湿度：   95％;
 防护等级：               IP54 ;
 操作面：
 控制面板：               控制柜上
 编程单元：带操纵杆和键盘的便携式指令箱
 彩色触摸式显示
 具中、英文菜单选项
 4.1Interfaces 界面
 电线控制与电源之间的接口是位于每个机器人控制柜内的终端板。它包括外部接线电缆必须由客户提供。
 应直接向每个机器人提供介质供应，如胶水和压缩空气。供应连接点应配备手动调整的压力控制阀、压力表和球阀（由买方提供）。