工业机器人的主控制方式
       工业机器人的控制目前采用市场上的*多机器人当属工业机器人，是*一个复杂的机器人，工业机器人，可广泛使用，它已经从多种控制方式中受益，根据任务不同的工作，可分为位置控制模式，连续路径控制方式，力（转矩）控制和智能控制四种控制模式，但这些元件中描述的控制模式下面详细起作用。

 01
 点控制模式（PTP）
 该控制方法仅控制工业机器人末端执行器在工作空间特定离散点上的姿态。在控制时，只要求工业机器人在相邻点之间快速、准确地运动，没有指定目标点的运动轨迹。
 用于移动和定位精度所需的时间是两个主要技术指标这种类型的控制。这种控制方法可以很容易地实现，较低精度的定位特征，因此，在装载和卸载，处理和放置点被经常使用的电路板元件上或类似物在目标点保持器端部执行器时，才需要姿势准确操作。这是比较简单，但要达到23um是相当困难的定位精度。

 02
 连续轨迹控制
 控制方法是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和位置，严格按照预设的轨道和速度在一定的精度范围内移动，速度可控，轨道平滑，运动稳定，运行任务完成。
 的工业用机器人的各关节连续，在与相应的运动，端部执行器可以形成一个连续的轨道同步。轨迹控制工业机器人末端执行器的位置和方向的本实施例中的主要规格跟踪精度和稳定性，通常焊接，喷涂，去毛刺和使用该机器人控制测试操作。
 03
 力（力矩）控制方式
 在装配、抓取和放置物体的过程中，除了**定位外，还要求所用的力或力矩必须适当，然后必须采用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以系统必须有强大的（力矩）传感器。有时，它还利用邻近和滑动等传感函数进行自适应控制。
 04
 智能控制方式
 机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据机器人内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，机器人具有较强的环境适应性和自学习能力.
 从控制的本质，目前的工业机器人，在大多数情况下，仍处于相对低的水平空间方位控制阶段，没有太多智能内容，可以说是从“人”的一个相对灵活的机械臂有一个长的距离。