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对于ABB机器人，我们通常集中在两个方面：
运动性能：直接决定机器人能否在特定的过程中使用，如精度和速度。
通信方案：直接确定机器人是否集成到系统中，并且所述控制支持的复杂性。
一般来说，机器人支持的通信方式有：
普通IO：
a）iSignal
b）i Group signal
2总线：
a）Profinet
b）iProfibus
c）DeviceNet
d）EthernetIP等
3. 网络：
a） Socket
b） PC SDK
c）RWS（robot web service）
d）i OPC
e） RMQ（robot message queue）
4.i 其他：confidential
普通IO
本地IO模块是robot控制柜上的公共模块*之一，或默认的必需模块。*常用的有8路输入8路输出，或16路输入16路输出；数字控制采用0V和24V模拟量作为0和1。在小型系统中，电磁阀和传感器的快速连接和夹具控制是非常方便的。
。用类似伪代码的方式举例：set do_1 = set do_2 ＆ reset do_3。
此外，ABB机器人控制器，其参考水平可以是从外部对整个控制系统的满足客户的需求水平本地IO存取，为了。
在较少的情况下，几个单独的IO信号可以被组合成一个组（group）对于更复杂的信号，诸如数字的传输，这种情况是类似的二进制数。比如4个IO组合在一起为0100（如二进制数）， 就相当于表示4（十进制数）。事实上，这种用法是不推荐的。一方面，IO的数量是有限的，并且可以传输的信息的数量和复杂度受到很大限制。此时，建议使用总线获取更多IO信号。。
总线
工业总线，从系统的角度来看，是对于不同的工业设备，诸如机器人和PLC通信之间的通信的可靠的接口;从角度控制模式中，IO扩展为正常。
。辟如电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。
总线的配置是不同的，它基本上是以与普通IO类似的方式使用的。
网络
Socket
非常有用的通信方法，能够在一个字符串的形式发送的各种数据的，即使发送一次包装在各种具体的数据的形式。比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就可以表示为：“robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式可以定制，具有很大的灵活性。
基于TCP/IP通信模式，底部将具有握手信号以确定信息的完整性。必须注意的是：
1.套接字通信的连接状态只能在通信时真正判断；因此，在系统的实时状态监控很高的一些情况下，可能需要建立一个单独的"心跳"机制；
2. ABB机器人系统所支持的*大socket字符串长度为1024byte；虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度。
PC SDK
ABB为其机器人提供远程通信和控制接口，PC-SDK就是其中之一。通过在高级编程语言中（只支持面向对象，如C＃）调用其dll，就可以获取其丰富的功能（机器人端要求配备了pc interface选项）：
1.数据控制：
a）i 变量读写；
B）当变量值变化的订阅（变量，触发一个特定的操作）;
2. 程序控制：
a）改变程序指针；
(B)上传或删除程序模块；
c）中执行和控制程序的停止;
3.机器人信息读取：
a）在该网络发现的控制器;
b)读取机器人控制参数;
c） 读取机器人位置等信息；
4. Log读取及订阅；
5. 备份等一般操作；
RMQ
这是ABB机器人的一种特殊通信模式，可用于机器人不同任务之间的通信（类似于高级语言的多线程），也可用于机器人与PC之间的通信。可选择中断模式和同步模式。
在中断模式下，当信息被发送时，接收方将立即进入中断（*在可中断点附近），并立即在中断中处理信息，以确保快速的实时性能。
同步模式下工业机器人只在执行读取指令时才对信息进行处理。
特别要提到的是，当和PC通信时，要求PC端使用PC SDK。
使用RMQ的优点和缺点是显而易见的，优点是中断模式可以以快速的速度对应于信息，并且信息的格式不确定，甚至可以支持定制结构；缺点是使用更复杂，因此通常不使用。
RWS
它可以提供类似于PC SDK功能，但实现是不一样的。该方法基于HTTP的特点，不受编程语言的影响，可以实现跨平台应用。
例如，通过IE浏览器，您可以读取机器人的信息：
进一步，在HTTP协议里面，可以通过四个表示操作方式的动词：GET、POST、PUT、DELETE来实现对应的四种基本操作：GET用来获取资源，POST用来新建资源（也可以用于更新资源），PUT用来更新资源，DELETE用来删除资源。
OPC
所谓OPC，就是OLE for Process Control，即用于过程控制的OLE，是一个工业标准。所谓OLE， 就是Object
ABB机器人支持OPC的前提，就是系统配置了pc interface的选项，同时通过ABB IRC5 OPCConfiguration工具进行相应的配置。
使用OPC可以：1. 读取机器人状态；
2.读写并定义机器人程序数据（可以单独甚至是批量操作）；
