I. 基本步骤ABB机器人调整机器人外轴的控制参数
 升完整外轴安装硬件，如安装电机，如盒安装SMB;
 l 向机器人系统控制器内加载外轴的临时工作参数进行文件；
  修改和配置加载临时参数，以确保机器人能够控制此时的电机旋转；
 升如果客户要求在电机上额外的设置，如保持转弯，启用和控制，需要额外的配置和设置;
 l 等所有的参数进行设置都完成后开始通过电机控制参数的调整。

 二、      配置外轴参数
 2.1       加载参数
 2.1.1单击指导员上的“控制面板”输入“配置”选项，选择“文件”，“加载参数”加载通用参数文件：
 2.1.2 Select: load parameter, and selec if noduplicates loading parameters following path: C: \ ProgramData \ ABB Industrial the IT \ robot IT \ DistributionPackages \ ABB.RobotWare-6.08.0134 \ RobotPackages \ RobotWare_RPK_6.08.0134 \ public \ AdditionalAxis \ general \ DM1, and then selec the appropriate file is loaded;
 2.1.3重启系统。
 2.2       配置参数
 2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且可以定义进行如下模型参数
 l Name
  启动启动启动启动启动自动启动
 大号DeactivationForbidden是否允许轴禁用
 l UseSingle 1
  2.2.2选择单定义单；在运动中
 l Name
 l Single
 在运动外轴定义2.2.3选择SingleType类型;
 有以下几种选项我们可以进行选择：
  Anti-corruption; FREE_ROT;EXT_POS;TOOL_ROT;;
 2.2.4在运动选择接头，指定外轴外轴的数量;
 如：一个**轴10级对应于在所述eax_d robtarget
  2.2.5选择ARM，定义运动中外轴的运动范围；
  l joint border;
 L LowerJoint bondage;
 2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速机构运动技术参数；
  Nominal acceleration;
 L NominalDeceleation;
 2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比进行相关的参数；（这些技术参数与减速机通过相关）
  传动齿轮比；减速比设定
 升RotatingMove如果旋转轴，是是;是一个线性导向轴，所述无
 l TransmissionHigh Gear  只有在独立轴时才需要进行设置
  只有当轴是独立的时，才需要设置低齿轮
 2.2.8选择MotorType，下面的参数在运动所定义; （这些供应商提供的马达）
 l Poleparis
 l KePhase to phase （Vs/Rad）
 l Maxcurrent （A）
 l Phaseresistance（ohm）
 l Phaseinductance（H）
 2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义进行下面的参数；
  l calibration offset; obtained by Fine calibration;
 升Commutatoroffset：马达供应商;
 2.2.10    在Motion中选择StressDuty Cycle，定义可以*大工作扭矩和*快实现转速；
  Absolute maximum torque;
 L SpeedAbsolute maximum;
 Note：如果Torque Absolute Max太大会制度造成资源配置错误，因此我们通常可以定义进行如下：
  Absolute maximum torque
 通过计算适当的减少（5-10）的值;
 2.2.11    重启服务系统；
 三、      参数调整
  3.1. 检查电机连接的正确性
 主要功能验证以下几项：
 l 寻找发展同步提高永磁交流电机的Commutation的值；
  检查电机的相序是否正确；
 升马达的马达设置正确;
 l 检查Resolver的连接方式是否具有良好。

  3.1.1选择驱动系统，在运动中，将Current_vector_on设置为true，并重新启动系统，并运行程序转换；。
 Debug → Call service program → commutation.
 3.1.2       检查以及电机的相序连接方式是否能够正确；通过示校器控制系统电机的相正方向进行旋转，从安装杆看相电机，如果一个旋转方想为顺时针运动方向，则电机的相序连接形成正确，如下图数据所示：
  如果电机旋转方向不正确，可以通过改变接线相序进行校正..
 3.3。测试信号浏览器软件根据以下图提供。
  设置：速度和torque_ref
  注：有关特定的测试信号查看器操作，请参见手册ABBTest SignalViewer.pd f
 3.4初步调整的Kv，KP，TI;
 3.4.1调整的Kv（方法a）
  将滞后控制主0中的参数FFW模式设置为No；。
 所述l至3的Kp（KP记录初始值）;和Ti被设置为10（初始值的Ti记录），重新启动系统，以使新的参数生效;
 l 按照研究下列工作程序进行逐步发展增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机开始出现一些不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止系统运行管理程序。
 MODULE Kv_tune
 PROC main（）
 VAR num i;
 VAR num per_Kv;
 VAR num Kv;
 TuneReset;
 FOR i FROM 0 TO 40 DO
  per_Kv：100=10* i;
 KV: = 1 * per_Kv / 100;
 TPErase;
  Write "per_Kv=" uNum：per_Kv=per_Kv;
 TPWrite "The Kv =" \ Item: = the Kv;
  Tune Servo STN1,1,100\ Type :=TUNE_KP;
 TuneServo STN1,1,100 \ type: = TUNE_TI;
  Tune Servo STN1,1,per_Kv Type :=TUNE_KV;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
  mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
 WaitTime 1;
 ENDFOR
 ENDPROC
 ENDMODULE
 通过Test signal Viewer可以发展十分了解清楚的看见一个电机的不稳定的状况：
  此时记录Kv的值(程序中的Kv是系数，即实际Kv是系数的初始值乘以程序中此时的集合)，将Kv/2.5的值输入系统参数并重新启动系统。
 调整Kv方法二：
 ABB使用由软件，调主提供的标准偏轴调整来调整参数，如图所示，当电机抖动的表观速度，然后该值由2.5千伏划分
 Kv值越大变位机的速度进行响应时间越快，但是发展过快容易就会造成影响电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。
 3.4.2调整K p（方法一）
 我只是不停地打Kv值的调整保持不变，Kp的值恢复到原来的初始值，继续致力于钛为10;
 l 按10％的比例进行逐步发展增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到我们见到Test signal viewer中的Overshot现象目前为止；
 MODULE kp_tune
 PROC main（）
 VAR num i;
 VAR num per_Kp;
 VAR num Kp;
 TuneReset;
 FOR iFROM 0 TO 20 DO
  per_Kp：100=10* i;
 KP: = 5 * per_Kp / 100;
 TPErase;
 TPWrite “per_Kp = “\Num:=per_Kp;
 TPWrite "of Kp =" \ NO: = K P;
  Tune Servo STN1,1,100\ Type :=TUNE_KV;
 TuneServo STN1,1,100 \ type: = TUNE_TI;
  Tune Servo STN1,1,per_Kp Type :=TUNE_KP;
 MoveJp1, V1000, Z50, TOOL0;
  mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
 MoveJp1, V1000, Z50, TOOL0;
 WaitTime1;
 ENDFOR
 ENDPROC
 ENDMODULE
 l 将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启服务系统；
 调整Kp（方法二）
  使用ABB提供的标准外轴调整软件，调优大师调整参数，如下图所示：
 绿线尽可能接近，以确保红线，但不要过冲现象，如果没有显著过冲，所述扭矩参考曲线（在蓝线示出），如果蓝线表观振荡曲线，所述参数已经在这个时间适当。
 上诉两种方法区别：
 **种方法可以采用具有精度高，调试工作效率低；第二种方法，精度低，调试方法效率高。通常这种情况下Kp值越大，电机的定位系统精度要求越高，但是由于过大时容易发展造成影响电机的振动，对电机进行损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体结构调整大小视情况需要而定。
 3.4.3调整Ti（方法一）
 升保持刚刚完成的调整值Kp和KV常数T被设置为1;
 l 将Ti的值按10％的步长进行递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到我们见到overshot为止。
 MODULE ti_tune
 PROC main（）
 VAR num i;
 VAR num per_Ti;
 VAR num Ti;
 TuneReset;
 FOR i FROM 0 TO 10 DO
  per_Ti：100-10*i=;
 Ti: = 1 * per_Ti / 100;
 TPErase;
  Write "per_Ti=" uNum：per_Ti=per_Ti;
 TPWrite "Ti =" \ NO: = Ti least
  Tune Servo STN1,1,200\ Type :=TUNE_KV;
 TuneServo STN1,1,250 \ type: = TUNE_KP;
  Tune Servo STN1,1,per_Ti Type :=TUNE_TI;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
  mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
 WaitTime 1;
 ENDFOR
 ENDPROC
 ENDMODULE
 l 记录学生此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新进行启动控制系统；
 调整Ti方法二：
 通常Ti值越小，PC速度响应越快，但电机抖动越小，Ti通常为0.1。