ABB机器人本身的寻位模式，在此寻位模式下系统给喷嘴或焊丝通低压电，工件接地。在机器人沿寻位轨迹移动过程中，一旦喷嘴或焊丝和工件接触时会产生接触信号，机器人停止移动。利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标置。

需要注意的地方是工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层；寻位前必须进行清枪和剪丝处理；使用水冷焊枪的时候，建议使用蒸馏水其他不导电的冷却液。不纯净的水（如含盐矿物水）会降低寻位的灵敏度或降低寻位电压。

2、沟槽寻位原理

在智能寻位的基础上，焊枪针对沟槽进行一系列运动，计算出沟槽实际位置及宽度与编程时的偏移值，以得到真实沟槽位置及尺寸。焊枪在距离StartPoint(开始点)15mm高处开始向工件表面运动，接触工件后向CentrePoint(中心点)方向拉起再重复以上动作，直到进入沟槽后焊枪在原始接触高度上将无法触到工件，视为进入沟槽。焊枪再如图三箭头方式运动，测得沟槽中心偏移的实际宽度。

3、焊缝寻位原理

是指使用一次或多次寻找来定位焊缝的过程，通过在焊接之前移动机器人或编辑机器程序路径来定位将要焊接的接头。需要给ABB机器人加装激光焊缝跟踪器，实现焊缝寻位功能。此功能能够解决夹装、组对引起的偏差问题。

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