产品:66
ABB机器人独立轴运动设置
一、机器人需要安装选项610-1 Independent Axis：
二、以轴6例设置独立轴，设置轴6的软限位。
1、在控制面板-配置-motion-arm-rob1-6下，设置轴6的软限位，并把Independent Joint选择为On
三、关于独立轴的编程指令
1、IndCMove
IndCMove（Independent Continuous Movement）用于将轴变更为独立模式，并以指定速度，开始轴的连续运动。
例：IndCMove Station_A,2,-30.5;
Station_A的轴2开始以30.5度/秒的速度，朝反方向运动。
2、IndDMove
IndDMove（Independent Delta Movement）用于将轴变更为独立模式，并将轴移动到特定距离处。
例：IndDMove Station_A,2,-30,20;
以20度/秒的速度，使Station_A的轴2朝负方向运动30度。
3、IndReset
IndReset（Independent Reset）用于将独立轴改变回正常模式。与此同时，可使旋转轴的测量系统运动许多转。
例：IndCMove Station_A,2,5;
MoveL *,v1000,fine,tool1;
IndCMove Station_A,2,0;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2\ZeroSpeed);
WaitTime 0.2
IndReset Station_A,2;
Station_A的轴2首先以独立模式运动，然后改变回正常模式。本轴将维持其位置。
注意：当执行指令IndReset时，不得使当前的独立轴和正常轴运动。这便是先前位置是停止点的原因，并以零速执行IndCMove指令。此外，暂停0.2秒，用以确保已实现正确的状态。
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