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ABB机器人精度选项及各参数的介绍——ABB机器人
1.机器人积极动力学表示机器人根据DH模型（链接、旋转角等参数）计算出与机器人前端对应的空间姿势。
2.机器人计算需要DH模型。
3.由于加工、组装的问题，实际组装的机器人的DH参数与理论值不符。另外，在理论模型中，链路被认为是*刚度，即，链接是直线段，但是当实际的机器人旋转时，由于重力而产生臂的弯曲变形（例如，如下图所示，在上臂上微小的变形）。
4.这种情况下，如果使用理论DH模型计算机器人的末端姿势（特别是对于大的机器人），会产生误差，机器人的定位姿势的偏差（机器人不知道实际的DH参数和理论参数不同，不知道由于挠性变形而引起的臂臂的微小变形）
5.为了提高机器人的***定位精度笛卡尔空间下，即XYZABC），可以对实际的机器人进行定位，获得相应的实际参数模型。ABB）机器人具有Absolute Accuracy（*精度）这样的功能选项。这个选项对空间joint位置的提高精度无效。
6.通过文头的机器人理论DH模型，可构建各键的固定坐标系（下图的各关节的坐标系）。由于实际的机器人参数与理论不同，产生了这些固定坐标系的偏差（Offset，单位m）和旋转（大地坐标系周围RPY角，单位弧度），由于各关节的臂弯变形Compliance
7.机器人有Absolute Accuracy选项时，通常需要在机器人制造工厂通过Leica激光跟踪仪进行机器人本体参数的识别。对于大型机器人（例如IRB6400），可以将被定位的机器人笛卡尔空间**定位精度设为等级。小型机器人精度高（详细内容请参照机器人相关手册）
8.确定了精度后，将生成该机器人的cfg文件。